| 一种单目相机/三轴陀螺仪/里程计紧组合导航算法 |
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| 引用本文： | 张福斌,刘宗伟.一种单目相机/三轴陀螺仪/里程计紧组合导航算法[J].中国惯性技术学报,2019(1):36-42. |
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| 作者姓名： | 张福斌 刘宗伟 |
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| 作者单位： | 1.西北工业大学航海学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61273333) |
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| 摘 要： | 针对车载基于MEMS-IMU/里程计/GPS组合导航系统在无GPS信号情况下,定位误差发散较快问题,提出一种基于单目相机/三轴陀螺仪/里程计紧组合导航方法,实现了较高精度定位。该方法分为初始化阶段和导航阶段两部分,在初始化阶段,通过三轴陀螺仪和里程计在线估算单目相机的尺度因子;在导航阶段,先通过基于三轴陀螺仪/里程计的航位推算实时解算载体位姿,再将单目相机观测到的带有尺度因子的特征点作为观测量,通过非线性优化方法,估计出载体位姿误差并进行修正。利用四轮小车开展算法验证实验表明,室外非闭环情况下累积误差约为里程的1.9%,在室外闭环情况下累积误差为里程的0.5%。
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| 关 键 词： | 单目相机 三轴陀螺仪 里程计 紧组合 非线性优化 |
A monocular camera/triaxial gyroscope/odometer tightly coupled navigation algorithm |
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| ZHANG Fubin,LIU Zongwei.A monocular camera/triaxial gyroscope/odometer tightly coupled navigation algorithm[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(1):36-42. |
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| Authors: | ZHANG Fubin LIU Zongwei |
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| Institution: | (School of Marine Science and Technology,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China) |
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| Abstract: | ZHANG Fubin;LIU Zongwei(School of Marine Science and Technology,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China) |
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| Keywords: | monocular camera three-axis gyroscope odometer tightly coupled non-linear optimization |
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