| 一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法 |
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| 引用本文： | 张涛,翁铖铖,李默涵,李瑶.一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法[J].中国惯性技术学报,2019(3):349-356,396. |
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| 作者姓名： | 张涛 翁铖铖 李默涵 李瑶 |
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| 作者单位： | 1.东南大学仪器科学与工程学院;2.东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;3.中国船舶工业系统工程研究院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51375088);中央高校基本科研业务费(2242018K40065,2242018K40066);上海市北斗导航与位置服务重点实验室开放课题基金资助;惯性技术重点实验室基金(614250607011709);水下信息与控制重点实验室基金(614221805051809) |
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| 摘 要： | 超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差。通过仿真验证,在斜距误差为0.5%的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8%。江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76%。所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值。
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| 关 键 词： | 超短基线系统 组合导航 安装误差标定 最小二乘法 姿态角小角度近似 |
Installation error calibration algorithm based on SINS/Ultra-Short baseline positioning system |
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| ZHANG Tao,WENG Chengcheng,LI Mohan,LI Yao.Installation error calibration algorithm based on SINS/Ultra-Short baseline positioning system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(3):349-356,396. |
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| Authors: | ZHANG Tao WENG Chengcheng LI Mohan LI Yao |
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| Institution: | (School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China;Key Lab ofMicro Inertial Instruments and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University,Nanjing 210096, China;System Engineering Research Institute, Beijing 100094, China) |
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| Abstract: | ZHANG Tao;WENG Chengcheng;LI Mohan;LI Yao(School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China;Key Lab ofMicro Inertial Instruments and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University,Nanjing 210096, China;System Engineering Research Institute, Beijing 100094, China) |
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| Keywords: | ultra-short baseline systems integrated navigation calibration of installation error least square algorithm small attitude angle approximation |
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