| 一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法 |
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| 引用本文： | 克晶,曾鸣,苏宝库. 一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法[J]. 中国惯性技术学报, 2003, 11(4): 49-54 |
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| 作者姓名： | 克晶 曾鸣 苏宝库 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学控制科学与工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 武器装备预研基金的资助(51409050101HT0121) |
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| 摘 要： | 陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦，使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度，应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型，推导了一种补偿方法，对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机伺服系统进行滞滑摩擦补偿。在采用PID控制的转台电机系统定位工作状态下，这种滞滑补偿方法可以减小滞滑极限环的幅值。仿真结果证明了该补偿方法的有效性。
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| 关 键 词： | 直流力矩电机系统 滞滑摩擦 补偿方法 PID控制 滞滑极限环 测试转台 伺服系统 精密惯性系统 |
| 文章编号： | 1005-6734(2003)04-0049-06 |
| 修稿时间： | 2003-05-07 |
Nonlinear Stick-slip Friction Compensation for DC Motors |
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| KE Jing,ZENG Ming,SU Bao-ku. Nonlinear Stick-slip Friction Compensation for DC Motors[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2003, 11(4): 49-54 |
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| Authors: | KE Jing ZENG Ming SU Bao-ku |
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| Abstract: | Due to the nonlinear stick-slip friction in the DC torque motor system of turntable, a steady state stick-slip limit cycle is caused when a PID control law was applied to the turntable. To eliminate the steady state stick-slip limit cycle, a compensation method for stick-slip stick-slip limit cycle in PID controlled position DC motor system of turntable was developed. Based on the compensation method, it is shown that the amplitude of the limit cycle is reduced effectively. Computer simulations verify the effectiveness of the proposed stick-slip friction compensation scheme. |
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| Keywords: | DC torque motor stick-slip friction compensation detecting turntable |
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