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| 衰减记忆平方根UPF算法及其在组合导航中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.西北工业大学自动化学院;2.航天恒星科技有限公司 |
| 摘 要： | 针对用UPF算法进行导航滤波计算可能出现协方差矩阵不对称或负定的问题,在研究衰减记忆滤波和平方根滤波的基础上,以Unscented粒子滤波为框架,提出一种新的衰减记忆平方根UPF算法。该算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响,增强当前量测信息在滤波计算中的作用。然后,以协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算,保证了协方差矩阵的对称性和非负定性,提高了滤波算法数值稳定性和解算精度。将提出的算法应用到SINS/SAR组合导航系统中进行仿真验证,并与UPF算法进行比较,结果表明,提出算法的滤波性能明显优于UPF算法,能提高组合导航系统的滤波精度。 |
| 关 键 词： | 衰减因子 平方根滤波 衰减记忆滤波 Unscented粒子滤波 协方差矩阵 |
Fading-memory square-root unscented particle filter algorithm and its application in integrated navigation system |
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| Keywords: | |