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| 一种用于无人机姿态测量的红外地平仪算法改进 | |
| 作者单位： | ;1.清华大学航天航空学院;2.北京卫星环境工程研究所 |
| 摘 要： | 针对现有算法存在的飞行前必须进行环境参数标定,无法抑制飞行过程中环境参数漂移的缺陷,提出了一种无人机红外地平仪姿态解算的改进方法。该算法简化了传感器模型,使得姿态解算方程消去了环境参数,实现了无需在飞行前进行环境参数标定,简化了使用流程,并克服了飞行过程中环境参数漂移对姿态解算精度的影响,还避免了现有方法中需切换解算方程导致的误差跳跃。地面实验证实了改进方法相对现有方法的改进,验证了改进模型的准确性。机载飞行实验结果表明,在实际飞行中姿态角测量精度得到提高,误差连续平滑;滚转角度与俯仰角度的均方根误差由原有的4.4°和2.8°,降低至1.9°和1.8°。利用基于该算法的红外地平仪使固定翼无人机实现了自主飞行。 |
| 关 键 词： | 无人机 红外地平仪 姿态角 自动驾驶 环境参数 |
Improved algorithm for UAV attitude estimation using infrared horizon detector |
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