| 小型履带式移动机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 高健,王建中,施家栋.小型履带式移动机器人控制系统设计[J].应用声学,2015,23(8):2716-2718. |
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| 作者姓名： | 高健 王建中 施家栋 |
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| 作者单位： | 北京理工大学 爆炸科学与技术国家重点实验室,北京 100081,北京理工大学 爆炸科学与技术国家重点实验室,北京 100081,北京理工大学 爆炸科学与技术国家重点实验室,北京 100081 |
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| 基金项目： | 北京理工大学基础研究基金(20130242015)。 |
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| 摘 要： | 针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规划的轨迹行驶到目标点;自主返航模式下,采用传感器信息融合技术提高了机器人定位精度,基于已有路径进行点跟踪控制,设计机器人跟踪控制律;基于履带式移动机器人平台及所述控制系统,对任意给定路径进行跟踪实验;结果表明,机器人可沿给定路径到达终点,且行驶轨迹光滑,验证了定位方法的精度以及跟踪控制律的有效性。该控制系统设计简单,可移植性高,可广泛应用于地面移动机器人领域。
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| 关 键 词： | 履带式移动机器人 控制系统 自主定位 跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2014/12/8 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1/8/2015 12:00:00 AM |
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