一种基于视觉的道路宽度测量方法

自动驾驶技术的研究中，为了快速检测到道路并测量出道路的宽度，提出了一种基于视觉的道路宽度测量方法。首先提出了一种改进的Deeplabv3+语义分割算法，在原算法流程中引入了基于空间域的注意机制，提高了道路边缘分割的精度。其次，提出了一种结合直方图均衡化和加权最小二乘滤波的半全局立体匹配算法，显著提高了图像中物体边缘细节的匹配精度。基于所提出的方法搭建了道路宽度测量系统，该系统搭载在自动驾驶车辆上完成了对全域图像中道路的分割和宽度测量。实验结果表明，所提出算法的道路宽度测量误差不超过真实值的5.0%。