| 基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计 |
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| 引用本文： | 肖鹏,孙大庆,王明瑞,郭锐,孙勇.基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计[J].应用声学,2012(6):1629-1631,1635. |
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| 作者姓名： | 肖鹏 孙大庆 王明瑞 郭锐 孙勇 |
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| 作者单位： | 山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室;山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室;山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室;山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室;山东电力研究院 国家电网电力机器人技术实验室 |
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| 基金项目： | 山东电力研究院科研基金项目(KY2011-15) |
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| 摘 要： | 导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进行了实验测试;实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度;实验中机器人的运行轨迹重合度较好,直线运行时运动轨迹与路径横向垂直偏差在±15mm以内,航向偏差可控制在±1.5°左右。
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| 关 键 词： | 激光定位 变电站 巡检机器人 |
Design of Navigation System for Intelligent Patrol Robot Based on Laser Positioning |
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| Sun Daqing,Wang Mingrui.Design of Navigation System for Intelligent Patrol Robot Based on Laser Positioning[J].Applied Acoustics,2012(6):1629-1631,1635. |
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| Authors: | Sun Daqing Wang Mingrui |
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| Institution: | Shandong Electric Power Research Institute(State Grid Electric Power Robotic Laboratory),Jinan 250002,China;Shandong Electric Power Research Institute(State Grid Electric Power Robotic Laboratory),Jinan 250002,China;Shandong Electric Power Research Institute(State Grid Electric Power Robotic Laboratory),Jinan 250002,China;Shandong Electric Power Research Institute(State Grid Electric Power Robotic Laboratory),Jinan 250002,China;Shandong Electric Power Research Institute(State Grid Electric Power Robotic Laboratory),Jinan 250002,China |
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