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| 驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 李茂涛,陈力.驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制[J].力学与实践,2014(6). |
| 作者姓名： | 李茂涛 陈力 |
| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目 |
| 摘 要： | 讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性. |
| 关 键 词： | 双臂空间机器人 驱动输入力矩受限 双曲正切函数 奇异扰动 |
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