柔性机械臂运动轨迹变结构双模控制 |
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引用本文: | 刘才山,王建明.柔性机械臂运动轨迹变结构双模控制[J].非线性动力学学报,1997,4(1):19-24. |
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作者姓名: | 刘才山 王建明 |
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摘 要: | 本文针对柔性机械臂运动轨迹的控制问题,采用假设模态法,利用Kane春动力学模型,采用变结构控制理论跟踪关节转角的运动轨迹,当关切转角到达其终点的领域时,利用线性稳态器来控制末端点的弹性振动。提出了一种弯以模控制算法,并将其应用于单杆柔性机械臂的控制中,文中最后给出仿真研究结果,验证了该算法的有效性。
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关 键 词: | 柔性臂 变结构控制 运动轨迹 双模控制 机械臂 |
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