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| 基于JPS策略的改进RRT*移动机器人全局路径规划算法 | |
| 作者姓名： | 马小陆 梅宏 王兵 吴紫恒 |
| 摘 要： | 针对渐进最优快速扩展随机树(RRT*)算法在移动机器人路径规划中存在的收敛速度慢、消耗资源大、路径平滑度较低等问题,提出一种基于跳点搜索(JPS)策略的RRT*算法.该算法在随机树扩展初期构建新的路径规划区域,查询是否存在一条目标点路径;在随机树扩展过程中,利用JPS搜索策略减少算法寻路过程中计算节点的数量.利用不同规... |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 最优路径 渐进最优快速扩展随机树算法 跳点搜索算法 |