| 经典圆锥误差补偿算法中剩余误差估计的局限性研究 |
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| 引用本文： | 严恭敏,严卫生,徐德民.经典圆锥误差补偿算法中剩余误差估计的局限性研究[J].中国惯性技术学报,2008,16(4). |
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| 作者姓名： | 严恭敏 严卫生 徐德民 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航海学院,西安,710072
2. 西北工业大学航海学院,西安,710072;水下信息处理与控制国家级重点实验室,西安,710072 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金，水下信息处理与控制国家级重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 在经典圆锥误差补偿系数和剩余误差估计公式推导过程中，特别在半锥角有限小、圆锥运动频率较低和选用多子样算法时，经典的剩余误差估计方法会出现严重偏差。在不能视半锥角为无限小量情况下，文中利用推导方法提出一种新的剩余误差估计的参考公式，即圆锥误差补偿极限精度公式。利用仿真方法验证了等效旋转矢量误差的周期项对圆锥常值漂移误差有影响。研究表明，在一定的半锥角和圆锥频率的工程应用环境下，当极限精度发挥作用时，提高圆锥误差补偿精度的唯一途径是缩短补偿周期，而不像经典的结论那样一一通过提高子样数几乎能无限提高圆锥误差补偿精度。
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| 关 键 词： | 圆锥误差补偿 等效旋转矢量 四元数 角增量 捷联惯导系统 |
Limitations of error estimation for classic coning compensation algorithm |
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| YAN Gong-min,YAN Wei-sheng,XU De-min.Limitations of error estimation for classic coning compensation algorithm[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(4). |
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| Authors: | YAN Gong-min YAN Wei-sheng XU De-min |
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