| 基于嵌入式系统的搬运机器人设计与路径规划研究 |
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| 引用本文： | 陶重犇,刘壮宇,孙云飞.基于嵌入式系统的搬运机器人设计与路径规划研究[J].应用声学,2016,24(8):46-46. |
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| 作者姓名： | 陶重犇 刘壮宇 孙云飞 |
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| 作者单位： | 苏州科技大学,苏州科技大学,苏州科技大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(项目编号61401297),江苏省自然科学基金(项目编号BK20140283)；江苏省教改重点项目：地方院校电气信息类专业人才工程能力培养的研究与实践(项目编号2013JSJG063)；江苏省社科基金教育学青年项目：新常态背景下江苏地方本科院校转型发展研究(项目编号15JYC008)。刘壮宇(1995-),男,江苏泰州人,苏州科技大学研究生,研究方向为移动机器人自主导航与路径规划,Email:liu1045655899@vip.qq.com ,孙云飞 |
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| 摘 要： | 为了解决目前工业搬运机器人发展的需求问题，设计了一款基于嵌入式系统的搬运机器人。该型搬运机器人的循线采用的是一种七路灰度传感器，并通过设计的一种蓝牙模块将灰度信息发送到手机端，从而简化了循线时的调试，具有创新性。搬运机器人前端安装有颜色传感器用以区分不同种类的物料。电机控制部分设计了一个PID闭环控制系统，通过PWM脉冲宽度调节来控制电机的转速。然后，针对模拟场地提出了一种路径规划算法，并通过设计的搬运机器人进行了实验测试与分析，验证了该方法的准确性和有效性。
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| 关 键 词： | 搬运机器人 嵌入式系统 循线 路径规划 |
| 收稿时间： | 2016/1/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/3/14 0:00:00 |
Transfer Robot Hardware Design and Path Planning Based on the STM32 |
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| Sun Yun-fei.Transfer Robot Hardware Design and Path Planning Based on the STM32[J].Applied Acoustics,2016,24(8):46-46. |
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| Authors: | Sun Yun-fei |
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| Abstract: | Based on the needs of the development of the industrial transfer robot, designed a kind of robot based on STM32 chip, This kind of robot used a seven road gray sensor to follow line, and through a Bluetooth module designed sending gray information to mobile terminal, in order to simplify the debugging of following line. Transfer robot is equipped with color sensor to distinguish different materials. Designed a PID closed-loop control system in motor control part, through the pluse width adjustment to control the motor speed. Finally, put forward a kind of efficient path planning algorithm in simulation field, and carried on experiment test and comparison by transfer robot. |
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| Keywords: | transfer robot STM32 chip follow line path planning |
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