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| 基于改进粒子群优化的水下地形辅助导航方法 | |
| 作者单位： | ;1.微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;2.东南大学仪器科学与工程学院 |
| 摘 要： | 为了提高传统地形匹配算法的定位精度,提出一种基于改进粒子群优化的水下地形辅助导航定位算法。该算法以SINS的指示位置为中心构造搜索区域,对二维粒子群进行初始化,利用实时水深测量序列与待匹配序列之间的平均Hausdorff距离作为适应度函数,在线性递减权重的基础上引入收敛因子对粒子的速度和位置进行约束更新,改善粒子早熟问题。在某海图内进行了水下地形匹配仿真实验,结果表明:初始位置误差大小不影响改进PSO算法的定位精度和匹配速度;当水下航行器初始位置误差较大时,与TERCOM算法相比,改进PSO算法的匹配精度提高了近5倍,匹配耗时缩减了近10倍。 |
| 关 键 词： | 地形辅助导航 地形匹配 改进粒子群优化 TERCOM匹配 平均Hausdorff距离 |
Underwater terrain-aided navigation method based on improved particle swarm optimization |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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