| 四旋翼飞行器分散PID神经元网络控制 |
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| 引用本文： | 陈彦民,何勇灵,孔令博,周岷峰. 四旋翼飞行器分散PID神经元网络控制[J]. 中国惯性技术学报, 2014, 0(2): 185-190 |
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| 作者姓名： | 陈彦民 何勇灵 孔令博 周岷峰 |
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| 作者单位： | ;1.北京航空航天大学交通科学与工程学院 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器的非线性控制问题,提出了一种分散PID神经元网络(PIDNN)控制方法。首先通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学模型。其次,提出了一种嵌套控制器,内环基于分散PIDNN方法以实现姿态控制,外环采用经典的PID控制方法,PIDNN控制器的在线学习通过误差反向传播法实现。搭建了自主研制的四旋翼飞行器系统,并通过实验的方式研究了控制器的控制性能。实验结果表明控制器具有较强的控制稳定性、机动性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 分散PID神经元控制 误差反向传播算法 路径跟踪 |
Decentralized PID neural network control for a quadrotor helicopter |
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