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| 含齿隙非线性的双电机伺服系统最优控制 | |
| 作者姓名： | 党佳丽 王树波 |
| 作者单位： | 1. 青岛大学自动化学院;2. 山东省工业控制技术重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（62173194）； |
| 摘 要： | 针对具有齿隙非线性的双电机伺服系统,提出了一种基于反步法的最优控制策略,实现了负载跟踪与电机同步问题.首先,引入了近似死区函数来描述齿隙模型,建立了系统的状态方程;然后,结合反步控制技术与二阶滤波器,设计了最优跟踪控制器;基于两个电机的位置差与速度差,设计了最优同步控制器;结合这两个控制器,分别得到了两个电机的控制输入.通过使用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.最后,与PI控制及动态面控制的仿真结果进行对比,证明了文章提出的控制方法对双电机伺服系统具有较好的控制效果. |
| 关 键 词： | 齿隙非线性 最优控制 近似死区函数 反步控制 二阶滤波器 |