| 即时定位与制图辅助的INS/GPS组合导航系统 |
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| 引用本文： | 曹梦龙,崔平远.即时定位与制图辅助的INS/GPS组合导航系统[J].中国惯性技术学报,2007,15(4):431-434. |
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| 作者姓名： | 曹梦龙 崔平远 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001;青岛科技大学,自主导航与智能控制研究所,山东,青岛,266042
2. 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 即时定位与制图可以在线构建环境特征地图同时利用所建地图辅助定位,可以建立基于特征地图的的地形辅助全自主式导航系统。当GPS信号有效时,导航系统利用INS/GPS组合方式进行精确导航,同时在线建立特征地图,并不断更新修正地图。当GPS信号无效的时候,之前建立的地图用来修正惯导误差,约束惯导误差在一定的范围内,达到精确导航的目的。将及时定位与制图在线制图的功能引入组合导航系统使得该系统具有在线跟踪路标制图和限制系统误差扩延的能力,此性能通过计算机仿真得到验证。
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| 关 键 词： | 即时定位与制图 INS/GPS组合 地形辅助 自主导航 |
| 文章编号： | 1005-6734(2007)04-0431-04 |
| 修稿时间： | 2007年5月8日 |
Simultaneous localization and mapping aided INS/GPS navigation system |
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| CAO Meng-Long,CUI Ping-Yuan.Simultaneous localization and mapping aided INS/GPS navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2007,15(4):431-434. |
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| Authors: | CAO Meng-Long CUI Ping-Yuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | simultaneous localization and mapping INS/GPS terrain aided autonomous navigation |
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