| 基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略 |
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| 引用本文： | 陆佑方,张京军,陈塑寰.基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略[J].力学学报,1997,29(3):369-372. |
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| 作者姓名： | 陆佑方 张京军 陈塑寰 |
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| 作者单位： | 吉林工业大学工程力学系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中国科学院机器人学开放研究实验室基金 |
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| 摘 要： | 利用Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理来消除约束反力，并通过引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子释放约束，得到了机械臂正动力学非递推形式的计算模型．由于在这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内在并行性．为了尽量减少并行计算所需处理器的数目，本文采用了求解规模缩减技术，并基于这个模型提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的机械臂正动力学的并行计算策略．最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例进行了计算效率分析
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| 关 键 词： | 机械臂 正动力学 逆动力学 增方方程 并行算法 |
PARALLEL COMPUTATIONAL SCHEME FOR THE MANIPULATOR FORWARD DYNAMICS BASED ON THE NON-RECURSIVE FORMULATION |
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| Lu Youfang,Zhang Jingjun,Chen Suhuan.PARALLEL COMPUTATIONAL SCHEME FOR THE MANIPULATOR FORWARD DYNAMICS BASED ON THE NON-RECURSIVE FORMULATION[J].chinese journal of theoretical and applied mechanics,1997,29(3):369-372. |
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| Authors: | Lu Youfang Zhang Jingjun Chen Suhuan |
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| Abstract: | An augmented computational model for the forward dynamics is developed by using the Jourdain principle and the vector of Lagrange multipliers. Because some redundant computations are introduced, the data dependency in the model is reduced and hence the parallelism of this model is increased. A parallel computational scheme with O(n) processors for the manipulator forward dynamics is presented based on this model. |
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| Keywords: | manipulator forward dynamics inverse dynamics augmented equations recursive formulation parallel algorithm |
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