| 多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正 |
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| 引用本文： | 赵维加,潘振宽. 多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正[J]. 力学学报, 2002, 34(4): 594-603 |
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| 作者姓名： | 赵维加 潘振宽 |
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| 作者单位： | 青岛大学信息工程学院,青岛,266071;青岛大学信息工程学院,青岛,266071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（19902006）资助项目 |
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| 摘 要： | 针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算过程给出了相应Jacobi矩阵的QR分解和零空间连续正交基的算法.最后,以平行五连杆机构给出了数值结果并与部分现有方法进行比较.
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| 关 键 词： | Euler-Lagrange方程 违约修正 冗余约束 最小二乘法 零空间连续正交基 |
| 修稿时间： | 2001-03-02 |
LEAST SQUARE ALGORITHMS AND CONSTRAINT STABILIZATION FOR EULER-LAGRANGE EQUATIONS OF MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS |
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| Zhao Weijia Pan Zhenkuan. LEAST SQUARE ALGORITHMS AND CONSTRAINT STABILIZATION FOR EULER-LAGRANGE EQUATIONS OF MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS[J]. chinese journal of theoretical and applied mechanics, 2002, 34(4): 594-603 |
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| Authors: | Zhao Weijia Pan Zhenkuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multibody system dynamics Euler-Lagrange equation redundant constraint con-straint violation correction least square algorithm continuous orthogonal base. |
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