基于微分同胚变换的路径规划方法──可行图法 |
| |
引用本文: | 程辉.基于微分同胚变换的路径规划方法──可行图法[J].系统科学与数学,1995,15(2):164-174. |
| |
作者姓名: | 程辉 |
| |
作者单位: | 中科院自动化所 |
| |
摘 要: | 本文提出一种基于微分同胚拓扑变换的路径规划方法──可行图法.该方法通过对姿态空间的变换,消除障碍对路径规划的不利影响.对任给初始点和目标点都能利用简单的规划方法迅速完成路径规划,且所得路径有相当的光滑性和优化性.并在球形空间给出了具体的拓扑变换,证明了该方法的正确性.该方法几何意义、概率意义明确,计算复杂度低,易于在线实现,对三维和三维以上姿态空间均有效.
|
关 键 词: | 路径规划,可行图方法,微分同胚拓扑变换 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
| 点击此处可从《系统科学与数学》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《系统科学与数学》下载免费的PDF全文 |
|