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| 空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制 | |
| 作者姓名： | 艾海平 陈力 |
| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福州350116;福州大学机械工程及自动化学院,福州350116 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（11372073;11072061）;福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台（2014H21010011）资助项目. |
| 摘 要： | 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题.在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;二是在捕获完成后的镇定运动阶段,结合所设计的避撞柔顺策... |
| 关 键 词： | 柔顺装置 漂浮基空间机器人 捕获卫星操作 无源性理论 避撞柔顺控制 |
| 收稿时间： | 2019-07-03 |
| 修稿时间： | 2019-10-17 |
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