|
|||||
|
|
| 双臂空间机器人关节空间的补偿学习控制 | |
| 引用本文： | 唐晓腾. 双臂空间机器人关节空间的补偿学习控制[J]. 力学与实践, 2010, 32(2): 85-89. doi: 10.6052/1000-0879-2009-136 |
| 作者姓名： | 唐晓腾 |
| 作者单位： | 闽江学院汽车系 福州 350108 |
| 基金项目： | 闽江学院科技启动项目资助(YKQ69002) |
| 摘 要： | 在载体位置与姿态均不受控制情况下,结合动量(矩)守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程. 采用PD控制的计算力矩法,得到了系统的闭环动态误差方程,在此基础上设计了针对不确定性的自由漂浮空间机器人的控制方案,提出了一种基于遗传算法的补偿学习控制方法. 将补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用遗传算法的进化学习消除不确定因素的影响,实现机器人轨迹跟踪的良好控制. |
| 关 键 词： | 双臂空间机器人 关节运动 遗传算法 学习控制 自由漂浮 |
| 收稿时间： | 2009-04-01 |
| 修稿时间： | 2009-05-31 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |