| SINS初始对准中的鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波方法 |
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| 引用本文： | 程向红,王宇,杨文博.SINS初始对准中的鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波方法[J].中国惯性技术学报,2012,20(5). |
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| 作者姓名： | 程向红 王宇 杨文博 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学 仪器科学与工程学院,南京,210096
2. 南京理工大学 机械工程学院,南京,210094 |
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| 基金项目： | 国家安全重大基础研究项目 |
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| 摘 要： | 捷联惯导初始对准大失准角系统误差模型中,当噪声具有不确定统计特性时,基于白噪声假设的无迹卡尔曼滤波算法鲁棒性较差.针对该问题,提出了一种基于H∞理论的鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波算法.给出了计算量小的超球体采样策略,推导了H∞滤波的鲁棒机理,分离了鲁棒环节.将鲁棒环节引入超球体无迹卡尔曼滤波算法,得到鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波算法,并分别在系统噪声和量测噪声为白噪声和有色噪声的条件下,对超球体无迹卡尔曼滤波和鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波两种滤波方法进行了仿真实验.仿真结果表明,鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波在白噪声情况下虽然精度有所降低,但是相对超球体无迹卡尔曼滤波具有了对有色噪声的鲁棒性,较超球体无迹卡尔曼滤波方法更适用于天向失准角为大角度并且噪声特性为有色噪声的情况.
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| 关 键 词： | 初始对准 鲁棒性 超球体采样 鲁棒超球体无迹卡尔曼滤波 有色噪声 |
Approach for robust spherical simplex UKF in SINS initial alignment |
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| CHENG Xiang-hong
,
WANG Yu
,
YANG Wen-bo.Approach for robust spherical simplex UKF in SINS initial alignment[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2012,20(5). |
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| Authors: | CHENG Xiang-hong WANG Yu YANG Wen-bo |
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| Abstract: | |
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