| 柔性机械臂的两种逆动力学方法 |
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| 引用本文： | 毕士华,费从宇.柔性机械臂的两种逆动力学方法[J].应用力学学报,1996,13(3):20-27. |
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| 作者姓名： | 毕士华 费从宇 |
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| 作者单位： | 哈尔滨建筑大学，南京航空航天大学，哈尔滨工业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,西安交通大学结构强度与振动实验室开放研究基金 |
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| 摘 要： | 本文提出了柔性机械臂运动控制和振动抑制的两种有效的开环控制方法——两点边值逆动力学方法和轨迹规划逆动力学方法。两种逆动力学方法所设计的开环输入不仅可以实现柔性机械臂的点位运动或跟踪优化轨迹，而且同时显著降低或消除了结构柔性对其精确定位的影响。数值模拟和实验证实了理论分析结果
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| 关 键 词： | 机器人逆动力学 柔性机械臂 非线性两点边值问题 拟线性化 非线性规划 |
Two Inverse Dynamic Methods of Flexible Manipulators |
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| Bi Shihua,Fei Congyu.Two Inverse Dynamic Methods of Flexible Manipulators[J].Chinese Journal of Applied Mechanics,1996,13(3):20-27. |
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| Authors: | Bi Shihua Fei Congyu |
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| Abstract: | Two valid inverse dynamic methods for controlling the motions and vibrations of flexible manipulators Two Point Boundary Value and Trajectory Programme inverse dynamic methods are proposed. The open loop inputs provided by the proposed methods can realize not only the point to point motion or trajectory tracking but also greatly reducing or eliminating the influence of the flexibility of the manipulator on the accurate positioning. The theoretical analyses are proved to be credible by the imitation and experimental results. |
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| Keywords: | inverse dynamics of robot flexible manipulator nonlinear two point boundary value problem quasilinearization nonlinear programme |
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