微陀螺滑模控制器中的积分算法设计(英文)北大核心CSCD |
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引用本文: | 韩建军,张国军,张文栋,郭静,刘源.微陀螺滑模控制器中的积分算法设计(英文)北大核心CSCD[J].强激光与粒子束,2016(6):18-22. |
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作者姓名: | 韩建军 张国军 张文栋 郭静 刘源 |
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作者单位: | 中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室;中北大学电子测试技术国家重点实验室 |
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基金项目: | supported by Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China;Natural Science Foundation Project of Chongqing Science and Technology Commission;Laboratory of Precision Manufacturing Technology,CAEP |
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摘 要: | 为了去除不定积分环节产生的直流偏置项,提出了一种基于"一次移动平均法"的改进积分算法。利用一个整数周期的积分信号值构成一个集合,计算出集合的算术平均值作为瞬时直流偏置,将原积分信号减去该直流偏置,最终可得到无直流偏置项的积分信号。为实时更新直流偏置,在每个时钟上升沿将一个积分信号的新采样值加入集合尾部,并去除集合首部的数值点,从而确保集合长度维持固定值并能实时反映出最新的直流偏置。以FPGA为信号处理平台,采用Modelsim仿真和实验测试相结合的方法验证了该算法的可行性。该方法已成功用于电磁式微陀螺仪的滑模控制器之中。同已有方法相比,该积分算法复杂度低、实时性好、易于实现。
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关 键 词: | 积分算法 直流偏置 微陀螺仪 滑模控制器 |
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