INS/GNSS/VO组合导航系统复合型异常检测与容错算法 |
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引用本文: | 胡晓强,武东杰,彭侠夫.INS/GNSS/VO组合导航系统复合型异常检测与容错算法[J].中国惯性技术学报,2023(2):148-156. |
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作者姓名: | 胡晓强 武东杰 彭侠夫 |
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作者单位: | 1. 温州大学电气与电子工程学院;2. 厦门大学航空航天学院 |
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基金项目: | 航空科学基金(201958068002); |
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摘 要: | INS/GNSS/VO导航系统的异常输出常由外部扰动引起,表现为幅值较小的突变信号或者增长速率较慢的斜坡信号。为了增强异常检测算法的检测能力,提高组合导航系统在外部干扰情况下的导航精度,提出一种INS/GNSS/VO组合导航系统复合型异常检测与容错算法。在非全局融合阶段使用状态卡方检测法对量测信息进行异常检测与隔离;在全局融合阶段,构建检测统计量的归一化阈值比,作为量测噪声方差阵的权重系数,对子滤波器进行加权量测更新。街道场景中的离线测试结果表明,所提算法的导航误差均值与标准差相对于其他的异常检测与容错算法分别减小了9.6%与2.7%,提高了组合导航系统的异常检测能力和容错性能。
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关 键 词: | 惯性导航 组合导航 信息融合 异常检测 自适应容错 |
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