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| 斜置IMU两位置零位调试算法（英文） | |
| 作者单位： | ;1.西安现代控制技术研究所;2.西北工业大学航海学院;3.水下信息处理与控制国家级重点实验室 |
| 摘 要： | 相对于传统正交安装方式,斜置IMU使得惯性测量信息具有更好的可观测性,却为零位辨识增加了难度。针对斜置安装方式的特殊性,提出了斜置IMU两位置零位调试算法。该算法只需选用2个位置,即可估算出IMU的零位。由于同时考虑了安装误差,理论上具有较高的精度,验证试验结果也表明,"两位置"法与"24位置"法精度相当。该算法可以对零位进行便捷调试,已经在工程中推广应用。 |
| 关 键 词： | 惯性组件 斜置 零位调试 两位置 |
Null adjustment algorithm of oblique installed IMU based on two-position |
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| Keywords: | |