一种人员惯性定位的鲁棒多约束地图匹配算法（英文）

针对传统的地图匹配算法在分岔口和半封闭场景下易出现匹配失效和精度下降的问题，提出了一种人员惯性定位的鲁棒多约束地图匹配算法。该算法构建了地磁/惯性融合航向估计系统，利用三轴陀螺仪实时校准地磁传感器偏差，采用校准后的地磁数据进行航向解算，可有效提升航向信息获取精度；在固定的时间窗口内引入粒子群轨迹的多重约束，增强了算法的鲁棒性；此外，设计了一种启发式多约束重采样策略，提升了粒子群的自适应能力。最后，通过多组室内和室外长距离行走实验对所提算法性能进行评估。实验结果表明，与地图回溯约束的粒子滤波算法相比，本文算法具有更强的鲁棒性，定位精度可提升2倍以上，定位误差小于总行程的0.5%。