机器人用热觉传感器的理论与实验研究

本文研究了一种用于材料识别的机器人用热觉传感器。文中描述了该传感器的模型、结构和实验;分析、讨论了热觉传感器敏感头诸结构因素对热觉传感器性能的影响;提出了热觉特征量的新概念,揭示了热觉特征量与热觉传感器响应特性的关系,并指出了从热觉传感器的响应特性计算物体的热觉特征量的方法。采用研制出的热觉传感器对7种材料(铜、钢、铝、聚四氟乙烯、橡胶、敷铜板、纸)的130次验证实验的分辨概率为100％。