点接触约束理论与机器人抓取的定性分析 |
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引用本文: | 熊有伦.点接触约束理论与机器人抓取的定性分析[J].中国科学A辑,1994,37(8):874-883. |
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作者姓名: | 熊有伦 |
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作者单位: | 华中理工大学机一系 武汉430074 |
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摘 要: | 在旋量空间中引入正线性组合、仿射组合和凸组合等概念,采用几何表示方法,定义点接触约束的“相对形封闭性”,推导相应的对偶等价定理、拓朴等价定理和代数等价定理。构造判别函数J0,实现了形封闭的计算机智能判断,在两对偶的旋量空间中分别定义约束锥和自由锥,提出在点接触作用下刚体的单向自由度和单向约束度,用以描述刚体在点接触约束下的瞬时运动和受力状态,规定机器人抓取的定性指标,讨论实现相对形封闭抓取的具体步骤。
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关 键 词: | 机器人 抓取 机构学 形封闭 单向自由度 |
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