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| 双足机器人动态步行稳定的判据 | |
| 引用本文： | 李元宗 王学信. 双足机器人动态步行稳定的判据[J]. 固体力学学报, 1992, 13(4): 299-305 |
| 作者姓名： | 李元宗 王学信 |
| 作者单位： | 太原工业大学 030024(李元宗)，太原工业大学 030024(王学信) |
| 摘 要： | 本文以七刚体十二自由度双足步行机器人为模型,推导了动态步行稳定的判别条件.这一判别条件可用于校核双足步行机器人运动规划的可行性,也对调整修正运动规划有指导作用. |
| 关 键 词： | 双足机器人 动态步行 稳定判据 |
THE STABILITY OF DYNAMIC WALK FOR BIPED |
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| Li Yuanzong Wang Xuexin. THE STABILITY OF DYNAMIC WALK FOR BIPED[J]. Acta Mechnica Solida Sinica, 1992, 13(4): 299-305 | |
| Authors: | Li Yuanzong Wang Xuexin |
| Abstract: | The condition of distinguishing the stability of dynamic walk for a biped with seven rigids andtwelve degrees of freedom are terived.These conditions can be used for the proof of feasible set oftrajectories and for the guide of correcting it. |
| Keywords: | biped dynamic walk stability |
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