| 基于自适应分类容错滤波的SINS/GNSS组合导航方法 |
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| 引用本文： | 郭慧娟,刘慧英,石静,孙景峰. 基于自适应分类容错滤波的SINS/GNSS组合导航方法[J]. 中国惯性技术学报, 2018, 0(1) |
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| 作者姓名： | 郭慧娟 刘慧英 石静 孙景峰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 针对SINS/GNSS组合导航在GNSS信号异常时出现的系统滤波精度和稳定性下降的问题,提出一种基于EKF的自适应分类容错滤波算法。该算法通过比较系统残差协方差矩阵的实际值与理论值来检测GNSS信号是否存在异常,然后对异常信号进行分类,并对不同类别的异常信号使用不同的加权矩阵进行修正,以减弱异常值对系统滤波精度的影响,同时在滤波过程中加入UD分解,使系统滤波性能更稳定。仿真结果表明:该算法能够有效降低GNSS输出异常信号对SINS/GNSS组合导航带来的不利影响并提高系统稳定性;在GNSS信号出现异常情况下,其导航精度相比EKF至少提高95.6%,相比REKF和AEKF分别至少提高44.5%和24.6%。
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| 关 键 词： | SINS/GNSS组合导航 自适应滤波 分类 容错滤波 |
SINS/GNSS integrated navigation method based on adaptive classification fault-tolerant filtering |
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