| 紧耦合多直升机协调吊运系统逆运动学分析与求解 |
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| 引用本文： | 王砚麟, 赵志刚, 马延, 石广田. 2017. 紧耦合多直升机协调吊运系统逆运动学分析与求解. 应用力学学报, 34(4): 728-734. doi: 10.11776/cjam.34.04.D004 |
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| 作者姓名： | 王砚麟 赵志刚 马延 石广田 |
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| 作者单位： | 兰州交通大学机电工程学院 730070兰州 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 甘肃省自然科学基金 教育部科学技术研究项目 高等学校博士学科点专项科研基金(新教师类) |
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| 摘 要： | 针对紧耦合多直升机协调吊运系统的逆运动学进行了分析,通过描述系统的结构模型,利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;随后对系统的逆运动学进行了分析,将其分为定柔索长度和变柔索长度两种情况进行研究;最后在给定被吊运物运动期望位姿的情况下,对两种情况分别进行了数值计算,并通过ADAMS和MATLAB软件搭建了实验平台,进行了实例仿真分析.结果表明,建立的系统逆运动学模型是合理的,可以实时地求得各直升机的运动以及各柔索的受力情况.本文为优化拉力分布和研究系统控制算法奠定了基础.
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| 关 键 词： | 紧耦合 多直升机系统 协调吊运系统 逆运动学 |
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