| 闭环双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法 |
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| 引用本文： | 郭益深, 陈力. 闭环双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法[J]. 力学与实践, 2007, 29(5): 7-11. doi: 10.6052/1000-0992-2006-368 |
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| 作者姓名： | 郭益深陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院 福州 350002;; 福州大学机械工程及自动化学院 福州 350002 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,福建省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题.以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程;并通过对状态方程应用双向Lyapunov方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果. 该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命. 通过一个平面自由漂浮闭环双臂空间机器人系统的数值仿真,证明了方法的有效性.
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| 关 键 词： | 自由漂浮 闭环双臂空间机器人系统 双向逼近方法 非完整运动规划 |
| 收稿时间： | 2006-09-28 |
| 修稿时间： | 2006-09-282007-09-07 |
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