|
|||||
|
|
| 基于Labview的一级环形倒立摆逆系统轨迹法自动摆起控制 | |
| 作者姓名： | 张永立 李欣颀 李洪兴 |
| 作者单位： | 天津职业技术师范大学自动化学院,天津300222;大连理工大学控制科学学院,辽宁大连 116024 |
| 摘 要： | 利用求解非线性方程两点边值问题,得到逆系统参考轨迹;通过设计逆系统前馈控制及LQR反馈控制器,对参考轨迹实时跟踪.基于QNET 2.0旋转倒立摆实验平台,采用Labview编程软件,实现了一级环形倒立摆的自动摆起与稳定的实物控制.实验结果证明控制算法的有效性,可以使一级环形倒立摆在一个摆周期内自动摆起,并保持稳定状态.... |
| 关 键 词： | 一级环形倒立摆 逆系统参考轨迹 逆系统前馈控制 Labview |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |