| 水面小尺度漂浮平台的设计与实验 |
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| 引用本文： | 谢克峰,张合,李豪杰,姚宗辰.水面小尺度漂浮平台的设计与实验[J].中国惯性技术学报,2016(5):595-599. |
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| 作者姓名： | 谢克峰 张合 李豪杰 姚宗辰 |
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| 作者单位： | 南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室,南京,210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51475243)，江苏省普通高校研究生科研创新计划(KYLX15-0340) |
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| 摘 要： | 针对水面便携、易投放的小尺度漂浮平台的需求,设计了一种基于漂浮系统和稳定机构的水面小尺度漂浮平台,详细分析了水面小尺度漂浮平台的总体结构和工作原理,设计了二自由度的并联稳定机构和基于惯性测量单元的位姿测量系统,建立了基于滑模变结构原理的控制系统。在此基础上,完成了实验室摇摆台实验和水池摇摆实验。实验室实验结果表明,小尺度漂浮平台能够提供±0.2°的稳定基座;水池摇摆实验结果表明,小尺度漂浮平台能够提供±0.8°的稳定基座;负载系统能够有效地探测目标。研究结果可为水面小尺度漂浮平台的改进提供基础。
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| 关 键 词： | 小尺度漂浮平台 稳定机构 滑模控制 位姿测量 |
Design and experiment of offshore small floating platform |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | small floating platform stabilizing mechanism sliding mode control position and attitude measurement |
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