| 一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法 |
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| 引用本文： | 周绍磊,吴修振,刘刚,张嵘,徐海刚.一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法[J].中国惯性技术学报,2016(5):633-637. |
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| 作者姓名： | 周绍磊 吴修振 刘刚 张嵘 徐海刚 |
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| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院控制工程系,烟台,264001;2. 清华大学精密仪器系,北京,100084;3. 北京自动化控制设备研究所,北京,100074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61004002) |
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| 摘 要： | 针对惯性/卫星组合导航系统在卫星导航失效时无法使用的问题,提出了单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法,用于扩展组合导航系统在强干扰环境和室内环境的应用范围。该算法分为两个阶段:初始化阶段,当ORB-SLAM形成闭环时设计算法在线估计单目视觉ORB-SLAM算法的尺度因子;导航阶段,ORB-SLAM系统输出的位置信息经过尺度变换后作为观测量进行卡尔曼滤波,估计INS导航系统的误差状态量从而修正惯导系统的误差。设计了硬件和软件平台对提出的组合导航方法进行试验验证。跑车实验结果表明:所设计的ORB-SLAM/INS组合导航系统具有较高的定位精度,导航时间6 min定位误差为1.162 m,且不随时间漂移,具有很强的应用价值。
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| 关 键 词： | ORB-SLAM INS 尺度因子 卡尔曼滤波 组合导航 |
Integrated navigation method of monocular ORB-SLAM/INS |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ORB-SLAM INS scale factor Kalman filter integrated navigation |
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