|
|||||
|
|
| 捷联惯导基于地球系的动基座间接精对准算法 | |
| 引用本文： | 谢波,江一夫,严恭敏,陈勇. 捷联惯导基于地球系的动基座间接精对准算法[J]. 中国惯性技术学报, 2014, 0(5) |
| 作者姓名： | 谢波 江一夫 严恭敏 陈勇 |
| 作者单位： | 1. 西安航天精密机电研究所,西安,710100 2. 西北工业大学自动化学院,西安,710072 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61273333)；总装备部惯性技术预研基金 |
| 摘 要： | 为了将惯性凝固思想延伸到行进间精对准中并提升计算效率,提出了基于地球系的间接精对准算法。描述了地球系下的捷联惯导/里程计系统模型和相应的Ψ角误差模型。考虑安装偏差角、杆臂等因素,建立了相应的卡尔曼滤波方程。六组行车轨迹的行进间对准结果表明,相对于地理系精对准算法,地球系间接算法整体对准性能更加优越,系统的稳定性和快速性得到提高,在对准第600 s方位失准角可以稳定在1 mil(1σ)的误差限内。另外,地球系滤波算法具有更好的初始化参数适应性,有利于工程实现。 |
| 关 键 词： | 行进间对准 地球坐标系 里程计 卡尔曼滤波 |
Indirect fine-alignment algorithm of in-motion SINS based on ECEF-frame |
|
| XIE-Bo,JIANG Yi-fu,YAN Gong-min,CHEN Yong. Indirect fine-alignment algorithm of in-motion SINS based on ECEF-frame[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2014, 0(5) | |
| Authors: | XIE-Bo JIANG Yi-fu YAN Gong-min CHEN Yong |
| Abstract: | |
| Keywords: | in-motion alignment ECEF frame odometer Kalman filter |