| 同伦算法在并联机器人运动学中的应用 |
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| 引用本文： | 董滨, 张祥德. 同伦算法在并联机器人运动学中的应用[J]. 应用数学和力学, 2001, 22(12): 1278-1284. |
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| 作者姓名： | 董滨 张祥德 |
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| 作者单位： | 1.东北大学数学系, 沈阳, 110006;;;2.中国科学院机器人学开放研究实验室, 沈阳, 110003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(1970
1006);教育部普通高等学校骨干教师资助计划;辽宁省、沈阳市科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题.通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行.采用这一算法,求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解.为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 同伦算法 并联机器人运动学 一般同伦法 参系数同伦法 |
| 文章编号： | 1000-0887(2001)12-1278-07 |
| 收稿时间： | 1999-05-05 |
| 修稿时间： | 1999-05-05 |
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