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| 基于干扰观测器的异构多智能体自适应滑模容错一致性控制 | |
| 作者姓名： | 王君 杨荣连 |
| 作者单位： | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61463030)资助课题; |
| 摘 要： | 针对线性一阶和二阶异构多智能体系统,考虑到任意智能体可能发生的执行器故障以及受到外部干扰,研究了系统容错一致性控制设计问题.首先设计变增益扰动观测器,快速估计外部干扰;其次,利用一致性误差变量构造自适应积分滑模面,结合干扰观测器的估计值设计自适应滑模容错控制器.当异构多智能体系统存在执行器故障和外部扰动时,自适应滑模控制器可以保证智能体系统的位置和速度状态趋于一致.最后,利用Matlab仿真验证了所提方法的可行性与有效性. |
| 关 键 词： | 异构多智能体系统 干扰观测器 自适应控制 自适应积分滑模面 |