| H∞滤波在微惯性组合导航系统中的应用 |
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| 引用本文： | 陈志刚,陈刚,仲昕,刘俊.H∞滤波在微惯性组合导航系统中的应用[J].中国惯性技术学报,2009,17(4):456-459,463. |
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| 作者姓名： | 陈志刚 陈刚 仲昕 刘俊 |
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| 作者单位： | 1. 海军驻大连造船厂军事代表室,大连,116005
2. 天津航海仪器研究所,天津,300131 |
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| 基金项目： | 国防科技预研基金项目 |
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| 摘 要： | 基于微机电(MEMS)惯性仪表构成的微惯性测量装置(MIMU),其系统噪声特性不确定,影响了卡尔曼滤波器收敛过程,从而对MIMU/GPS组合系统性能产生不利影响.将鲁棒H∞滤波技术应用于该组合系统,确定了一种H∞滤波求解方法,给出了滤波器的推导步骤.该算法虽不具备最优滤波特性,但却具有更好的稳定性和鲁棒性.通过仿真实验,确定了H∞滤波器中的性能因子γ具体数值,使滤波器在可接受的估计精度下具有最佳鲁棒效果,它能在复杂的噪声环境下很好地估计出MIMU的主要误差,验证了H∞滤波对于噪声的不敏感程度和鲁棒性,提高了MIMU/GPS这类组合导航系统整体性能.
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| 关 键 词： | 微惯性测量装置 组合导航 H∞滤波 鲁棒 |
Application of H∞ filter to MIMU/GPS integrated navigation system |
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| CHEN Zhi-gang,CHEN Gang,ZHONG Xin,LIU Jun.Application of H∞ filter to MIMU/GPS integrated navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2009,17(4):456-459,463. |
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| Authors: | CHEN Zhi-gang CHEN Gang ZHONG Xin LIU Jun |
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