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| 基于机载光电平台的双机交会定位方法 | |
| 作者姓名： | 左羽佳 白冠冰 刘晶红 宋悦铭 孙明超 |
| 作者单位： | 1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春,130033 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,The National Natural Science Foundation of China |
| 摘 要： | 根据现有无人机光电定位方法对动态目标定位的局限性,借鉴光电经纬仪角度交会定位方法,提出改进的基于机载光电平台的双机交会定位系统.介绍了交会定位系统的构成及其工作原理,构建辅助坐标系,对视轴向量进行齐次坐标转换,建立双机交会定位模型.研究了交会定位中载机相对目标位置对定位精度的影响,给出了理想的测量位置,得到最优定位位置,最优交会角为69.984°.最优位置下,当目标距离双机基线20km时,定位均方根误差为38.0434m.分析了卡尔曼滤波对定位结果的影响,建立合适的滤波模型,滤波后的定位均方根误差减小到13.5842m. |
| 关 键 词： | 坐标转换 交会角 交会定位 无人机 机载光电平台 卡尔曼滤波 精度分析 |
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