| 旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化 |
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| 引用本文： | 侯祥林,戴丽.旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化[J].应用力学学报,2005,22(3):404-408. |
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| 作者姓名： | 侯祥林 戴丽 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳建筑大学,沈阳,110168
2. 东北大学,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 辽宁省博士启动基金资助项目(2001102017) |
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| 摘 要： | 倒立摆的摆起过程是复杂的非线性力学与控制的综合问题,当力学模型和参数确定时,寻求有效方法计算控制律函数是实现摆起的关键。本文以倒立双摆模型为研究对象,将动态设计变量优化方法引入对摆起开环控制律的分析,编制计算机程序进行数值仿真,确定了控制律函数与状态量随时间变化的状态,为复杂强非线性系统的控制提出了一种有效方法。
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| 关 键 词： | 二级倒立摆 非线性系统 摆起控制 动态设计变量 优化算法 |
| 文章编号： | 1000-4939（2005）03-0404-05 |
| 收稿时间： | 2004-03-03 |
| 修稿时间： | 2004-03-032004-10-26 |
Dynamic Design Variable Optimization of Swing-Up Control about Rotating Double-Inverted Pendulum |
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| Hou Xianglin,Dai Li.Dynamic Design Variable Optimization of Swing-Up Control about Rotating Double-Inverted Pendulum[J].Chinese Journal of Applied Mechanics,2005,22(3):404-408. |
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| Authors: | Hou Xianglin Dai Li |
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| Abstract: | Swing-up process of inverted pendulum is extremely non-linear.When a mechanical model and the parameters are determined,it is necessary to seek out an efficient method to calculate the control function.Taken double pendulum as research object,dynamic design variable optimization is proposed to analyze the control function.A new computing program is worked out to obtain the numerical control series.The suggested method is expected to determine the state of deciding control function in non-linear dynamic system. |
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| Keywords: | double inverted pendulum swing up control dynamic design variables optimizations |
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