| 基于改进单神经元的四旋翼PID控制器设计 |
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| 作者姓名： | 姚乐 管业鹏 金星 |
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| 作者单位： | 上海大学 通信与信息工程学院,上海 200444;中国科学院上海微系统所与信息技术研究所,上海 200050 ;浙江中科领航汽车电子有限公司,杭州 311228,上海大学 通信与信息工程学院,上海 200444,中国科学院上海微系统所与信息技术研究所,上海 200050 ;浙江中科领航汽车电子有限公司,杭州 311228 |
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| 摘 要： | 针对传统PID控制算法对四旋翼飞行器的姿态角进行控制时,其控制参数很难随着环境的变化进行自整定,进而影响四旋翼飞行器的稳定性的问题,提出了一种改进的PID控制算法;该算法通过改进单神经元中的K值公式提高了Kp、Ki、Kd的学习速率,从而提高了系统的响应速度；通过增加超调惩罚措施,通过适当的放大或缩小超调,可以使系统超调达到最小;通过与增量型PID、标准二次型单神经元PID算法进行比较,并且进行仿真实验;结果表明:所提方法具有参数自整定能力强且快速响应、鲁棒性强及稳定性好。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 单神经元PID控制 |
| 收稿时间： | 2015-09-11 |
| 修稿时间： | 2015-11-02 |
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