| Kalman滤波辅助的室内伪卫星相对定位算法 |
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| 作者姓名： | 刘洋洋 廉保旺 赵宏伟 刘亚擎 |
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| 作者单位： | 西北工业大学电子信息学院, 西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,西北工业大学研究生创业种子基金(批准号:Z2014016)资助的课题.* Project supported by the National Natural Science Foundation of China,the Graduate Starting Seed Fund of Northwestern Polytechnical University |
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| 摘 要： | 在室内伪卫星独立定位系统中, 伪卫星以及接收机的钟差会给定位精度带来非常大的误差. 针对这一问题, 提出了一种适用于室内环境的相对定位算法. 使用Kalman定位算法粗略计算接收机位置, 获得粗略基线, 建立室内相对定位模型, 得到载波相位双差和伪距双差. 载波相位双差通过互补Kalman滤波器来平滑伪距双差, 进一步得到精确基线, 获得接收机精确位置, 并将其代替Kalman定位算法的校正结果, 对接收机进行下一状态预测. 实验结果表明, 该算法具有较高的定位精度, 定位误差在20 cm以内.
关键词：
伪卫星
相对定位
双基线
Kalman滤波
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| 关 键 词： | 伪卫星 相对定位 双基线 Kalman滤波 |
| 收稿时间： | 2014-05-14 |
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