| 低成本无人机姿态解算研究 |
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| 引用本文： | 马敏,许中冲,常辰飞.低成本无人机姿态解算研究[J].应用声学,2016,24(6):161-163, 167. |
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| 作者姓名： | 马敏 许中冲 常辰飞 |
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| 作者单位： | 中国民航大学,中国民航大学 |
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| 基金项目： | 天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCYBJC39000) |
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| 摘 要： | 针对小型四旋翼无人机姿态解算数据精度低、缺少余度控制、易发散等问题，提出一种基于GPS、三轴陀螺仪加速度计、三轴磁力计的随机加权自适应滤波算法估计无人机姿态。建立四旋翼无人机姿态旋转矩阵，搭建加速度计和磁力计获取无人机姿态信息的模型，以及采用四元数解算法的陀螺仪定姿解算模型。采用随机加权自适应估计法，依据多元函数求极值定理，在保证总体均方差最小的情况下导出最优随机加权因子，进而解算出姿态角信息，提高四旋翼无人机姿态解算滤波精度与稳定性。仿真与试验结果表明：随机加权自适应滤波与平均值滤波算法相比解算精度更高，输出结果更平稳，且无人机各项预期功能均能正常实现，能够满足四旋翼无人机自主飞行的需要。
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| 关 键 词： | 姿态解算 多传感器数据融合 随机加权 无人机 |
| 收稿时间： | 2015/11/30 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/1/19 0:00:00 |
Low Cost UAV Attitude Algorithm Research[JZ)][HS)] |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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