低成本GPS/IMU组合导航中的速度匹配对准研究

由于低成本IMU的输出具有较大的偏差和噪声，地球的自转速率完全被淹没在其中，无法实现自对准。因此在低成本IMU／GPS组合导航系统的设计中，初始对准使用GPS提供的速度信息进行纠偏，从而较好的估计了航向误差和IMU参数误差。仿真和实际应用都得到了较好的效果。