柱状弯曲超声波电机的定转子接触方式和力传递模型

柱状弯曲超声波电机在相机的镜头调焦、电动窗帘以及各种MEMS的微驱动等领域具有广泛的应用前景。本文针对柱状弯曲超声波电机,理论和实验提示了定、转子的单点和双点接触方式,提出了临界预紧力概念,给出了这两种方式下的定、转子间的力接触传递关系,进而给出了电机的机械特性和工作效率计算式,结合研制的电机样机进行分析,验证了本模型的准确性,并分析了电机性能与预紧力的关系。研制的φ14 mm的电机样机,实现堵转转矩达0.11 Nm,空转转速为300 r/min左右。     

特征融合的尺度自适应相关滤波跟踪算法

为提高相关滤波(CF)跟踪算法的稳健性,并克服传统CF方法无法处理目标尺度变化以及未利用图像颜色特征等问题,提出了一种基于融合颜色特征的尺度自适应相关滤波改进跟踪算法。首先,将目标搜索区域从3原色(RGB)颜色空间转换到Lab颜色空间,提取搜索区域的Lab 3通道颜色特征;然后,融合Lab颜色特征与方向梯度直方图(HOG)特征得到多通道特征,利用核相关滤波(KCF)计算输出响应图并寻找图中最大响应位置即目标位置;最后,基于Lab颜色特征建立尺度模型,从当前帧的目标位置处截取不同尺度图像块,通过将其与尺度模型比较得到目标尺度最优估计。实验选取35段公开彩色视频序列进行测试,并将所提算法与其他5种跟踪性能较好的跟踪方法进行对比。实验结果表明,所提方法对彩色视频序列中的目标遮挡、变形、尺度变化等现象具有良好的适应性,其平均性能优于对比方法,同时具有76frame·s~(-1)的实时跟踪速度。