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多无人机协同的稳定控制机理研究   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
茹常剑  魏瑞轩  沈东 《物理学报》2014,63(22):220202-220202
多无人机协同系统的过度扩散会引起协同失效, 对系统进行规模控制是解决该问题的一种潜在方法. 首先抽象出多无人机协同搜索系统的宏观运动特征, 进而建立平台的运动方程, 然后通过构造合适的李雅普诺夫函数, 获得该系统的稳定控制规律及其控制参数. 仿真结果表明: 1)本文所提的稳定控制机制不仅能够使多无人机系统实现有效的协同, 还能确保系统的稳定性; 2)在系统稳定时, 通过调整相关控制参数可以有效地控制系统规模. 关键词: 无人机 协同系统 稳定控制  相似文献   
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大气中二氧化硫的测定,现普遍使用的是以四氯汞盐作吸收液的盐酸付玫瑰苯胺比色法。汞盐吸收液吸收效率高、稳定性好,但用汞量大,对操作人员的健康及环境污染均会带来一定的问题。近年来,在寻找无汞吸收液的工作方面取得了一定的进展。我们参考有关资料,用甲醛-邻苯二甲酸氢钾(KHP)缓冲液作吸收液(以下简称甲醛吸收液),对相应的分析方法作了一定的改进,取得了较好的效果。从而为革除汞吸收液提供了一条可行的途径。  相似文献   
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本文描述了应用多孔膜扩散式气体吸收管对亚-ppb数量级的过氧化氢、二氧化硫、氨和甲醛进行连续测定的方法。荧光分析,多孔膜,过氧化氢,二氧化硫。  相似文献   
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