基于Socket通信的工业机器人监控系统研究

针对Epson-G6和Staubli-TX90工业机器人，研究一种基于Socket通信的工业机器人监控系统。系统分为本地监控端和Web远程监控端。基于TCP协议和Socket通信技术，编写了机器人控制器服务端程序和MFC类库开发的客户端程序，客户端分为通讯功能模块，末端坐标轨迹存储模块和基于OpenGL类库的运动姿态展现模块。在此基础上, 基于J2EE架构和WebSocket通信协议编写了Web远程监控端程序，分为用户管理模块和实时监控模块。系统实现了机器人末端坐标轨迹的采集并远程存储至PostgreSQL数据库，同时通过逆运动学计算展现了机器人三维运动姿态，并在Web页面以动态曲线方式监控机器人的末端坐标轨迹。     

稀土Invar合金热力学性质研究

制备了稀土Invar（因瓦）合金YFe_(12-x)V_x（x＝1.6，2.0；2.4，2.8，3.2）和SmFe_(12－x_V_x（x=2.4, 2.8）采用电动势法以CaF_2单晶作为固体电解质，测定了钇和钐在相应合金中的活度．计算了偏摩尔自由能等热力学性质．测定温度对两类合金分别为920－1020 K和900－1000 K．     

向量的"闭合回路"在解题中的应用

所谓"闭合回路"指的是由折线A1A2,A2A3,…,AnA1所组成的封闭图形A1A2…An中,对于向量有A1A2→A2A3→+…+AnA1→=0.这个结论内涵丰富,非常有用,特别是在求数量积、求两点之间的距离、求角、求值等方面应用非常方便.本文通过数例,阐述这个结论的具体应用,以引起读者的关注,从而在复习中强化这个结论,可以提高学生运用这一知识解题的能力.     

杭州湾混浊水体表面光谱测量及光谱特征分析

悬浮泥沙是近海水体的主要光学活性物质之一,了解其光谱特征是建立准确遥感反演算法的基础.在我国典型高含沙海域--杭州湾的南北岸分别布设连续监测站位,采用水面之上光谱观测方法,利用美国ASD便携式地物光谱仪测量混浊水体的反射光谱,并且同步采集表层水样获取含沙量数据.研究结果表明:杭州湾水体表层含沙量较高,且随潮汐发生显著变化;水体反射率光谱曲线随含沙量浓度增大也相应升高,不同波长处升高幅度不同;通过光谱微分的方法分析水体反射率光谱特征,发现第一个反射峰出现"红移现象";表层含沙量和对应MODIS各光谱通道的遥感反射率有不同的相关性,大于650 nm的长波通道的相关系数较大,400～550 nm短波通道的则较低;选取MODIS第2通道对应的遥感反射率利用最小二乘法进行回归分析取得了较好的拟合效果,可以作为杭州湾水体含沙量遥感反演的主要波段.     

从氧到硅高阶电离离子K系X射线光谱的辨认

用X射线晶体谱仪拍摄激光等离子体的X射线发射光谱,获得了原子序数从8～14各元素波长在4～22A范围内丰富的类氢、类氦、类锂离子光谱及K_a线;在实验室内拍摄到了理论上曾预言过的位于类氦强共振线最红侧的o、р伴线。     

类星体X光度函数的观测再检验

本文对一种X光度条件几率函数——A-T函数进行了观测上的再检验,选用的检验方法包括计算类星体对宇宙X射线背景辐射的贡献百分数U,计算X流量计数并与观测对比,对只测出X流量上限值源α_⁰x,分布预测的合理性等,讨论了所有参量对U可能的影响,并在与X计数对证后,获得α_⁰x更合理分布基础上调整A-T函数的参量,最后获得U的最佳值在7—23之间,以往在处理X射线资料时往往无法采用上限源的X数据,Avni-Tananbaum的D-B方法可以计入其影响,本文用上限源的预测分布作为决定参量的重要依据。     

血清钾钠含量与高血压合并高血脂症之间关系的研究

为探讨血清钾（K），钠（Na)含量变化与高血压合并高血脂症之间的关系，采用全自动生化分析仪和试剂盒分别检测了44例高血压合并高血脂症患者，42例单纯高血压病患者的血清K，Na及胆固醇（Ch)，甘油三酯（TG），并与30例正常对照组进行了比较分析。结果表明，高血压合并高血脂症患者的血清Na,Na/K比值及Ch,TG均明显高于高血压组和对照组，血清K则低于单纯高血压组及对照组（P＜0．01）；单纯高血压组血清Na,Na/K及Ch和TG有增高的趋向。提示血清中K和Na含量变化与高血压合并高血脂症有密切的关系。采取全人群中的预防策略，包括有良好的生活方式，控制食盐的摄入量，降低膳食中动物性脂肪的摄入量及高血压的防治等，可以有效地降低高血压合并高血脂症的发病率。     

原子吸收光谱法测定高血压合并高血脂症患者血清铜和锌

采用原子吸收光谱法和试剂盒分别检测了 4 4例高血压合并高血脂症患者、4 2例单纯高血压病患者的血清Cu ,Zn及胆固醇 (Ch)、甘油三脂 (TG) ,并与 30例正常对照组进行比较分析。结果发现高血压合并高血脂症患者的血清Zn ,Zn/Cu比值及Ch ,TG均明显高于单纯高血压组和对照组 ,血清Cu则低于单纯高血压组及对照组 (P <0 0 1) ;单纯高血压组血清Zn ,Zn/Cu及Ch和TG有增高的趋向。研究结果提示血清中Cu和Zn含量变化与高血压合并高血脂症有密切的关系。     

数字式航向航迹自动操舵仪的设计与实现

设计了一种以ARM为核心的数字式航向航迹自动操舵仪.在分析系统总体框架的基础上,设计了系统的硬件结构和软件主程序框图,使用Bang-Bang控制实现舵角的随动控制,航向控制使用PID控制.该设计中,360电位器实现舵角反馈,电子罗盘或电罗经采集航向,GPS给出地理位置信息,电位器及按键输入给定值,液晶显示系统信息,电磁阀驱动液压舵机.该自动操舵仪具有手动操舵、随动操舵、自动操舵和GPS操舵等多种工作模式.实验结果表明,该设计方案可行,具有较高的实用价值.     

高血压合并高脂血症患者铜锌与载脂蛋白关系的研究

为探讨血清锌(Zn)和铜(Cu)含量变化与载脂蛋白A—I(Apo A—I)和载脂蛋白B(Apo B)的关系，采用原子吸收光谱法和试剂盒分别检测了44例高血压合并高脂血症患者、42例单纯高血压病患者的血清Zn和Cu及Apo A—I和Apo B，并与30例正常对照组进行了比较分析。结果显示，高血压合并高脂血症患者的血清Zn、c(Zn)／c(Cu)比值及Apo B均明显高于单纯高血压组和对照组，而血清Cu、Apo A—I及ρ(Apo A—I)／ρ(Apo B)比值则低于单纯高血压组及对照组。血清Zn和c(Zn)／c(Cu)与Apo B呈显著正相关，而血清Cu与Apo A—I和ρ(Apo A—I)／ρ(Apo B)比值呈负相关。提示Zn和Cu含量变化与Apo A—I和Apo B有密切的关系。